À partir du XIV° siècle, les Franciscains invitaient les fidèles qui venaient en pèlerinage à Jérusalem, à marcher du tribunal de Pilate au Calvaire, en souvenir de la passion de Jésus. Puis à partir du XV° siècle, les Franciscains firent des représentations des différentes étapes du chemin parcouru par le Christ lors de sa passion : cela permettait aux chrétiens qui ne pouvaient aller à Jérusalem de méditer sur les derniers moments de la vie du Christ.
Les Franciscains diffusèrent cette dévotion, comme ils le firent pour la crèche de la nativité.
Le nombre des stations varia jusqu'à la fin du XVII° siècle où il fut fixé à quatorze. Ce sont les papes Clément XII et Benoît XIV qui fixèrent la forme de cette dévotion.
Parfois, il peut y avoir une XV° station qui fait le lien entre la mort et la résurrection du Christ ; à Lourdes, il y a une XV° station « Avec Marie dans l'espérance de la résurrection du Christ ».
La plupart des événements représentés par le chemin de croix sont rapportés dans les Évangiles (Évangiles selon Saint Matthieu, XXVI-XXVII, selon Saint Marc, XIV-XV, selon Saint Luc, XXII-XXIII, et selon Saint Jean, XVIII-XIX).
Toutefois, cinq stations ne sont pas rapportées dans les quatre évangiles :
- la III° station : Jésus tombe sous le poids de sa croix,
- la IV° station : Jésus rencontre sa mère,
- la VI° station : Véronique essuie le visage de Jésus,
- la VII° station : Jésus tombe pour la deuxième fois,
- la IX° station : Jésus tombe pour la troisième fois.
Ces cinq stations correspondent à des événements rapportés dans les évangiles apocryphes, c'est-à-dire non reconnus officiellement par l'église catholique.
Pendant le carême, spécialement le Vendredi saint, les chrétiens sont invités à marcher d'une station à l'autre, en méditant, en priant et en s'arrêtant à chaque station. Ils veulent refaire le chemin que le Christ a suivi, marcher à sa suite et le remercier. Pour eux, la vie chrétienne est une marche à la suite du Christ et ils le signifient pendant le chemin de croix.